Lagrancia Kinematics
UIの概要
この章では、メインウィンドウの操作方法について説明します。
下図は、メインウィンドウを構成する要素を示しています。
コントロールバー：メニュータブ
コントロールバーのメニュータブは、アプリケーションメニュー画面を開きます。
- 新しいプロジェクトを作成する
- 新規のプロジェクトを作成するために、名前入力ダイアログを開きます。
- 作成済みプロジェクト
- 右ペインに既存のプロジェクト一覧を表示します。
- アドオン
- アプリケーションのアドオン情報ダイアログを表示します。
- バージョン情報
- アプリケーションのバージョン情報ダイアログを表示します。
- プライバシーポリシー
- アプリケーションのプライバシーポリシーについて記載したWebページを開きます。 （デフォルトのWebブラウザで開きます。）
- 現在のプロジェクト
- 現在開いているプロジェクトの名前を表示します。
- その他のプロジェクト一覧
- 現在のプロジェクト以外の既存のプロジェクトを一覧表示します。 右クリックして表示されるコンテキストメニューからプロジェクトの名前の変更、プロジェクトの削除が操作できます。
コントロールバー：ホームタブ
コントロールバーのホームタブには、各種ボタンが配置されています。各ボタンの詳細については、関連するページを参照してください。
- ボディ
- 四角形追加ボタン
- 円形追加ボタン
- 凸多角形追加ボタン
- ジョイント
- 位置拘束追加ボタン
- 姿勢拘束追加ボタン
- 固定拘束追加ボタン
- 距離拘束追加ボタン
- 回転ジョイント追加ボタン
- 直動ジョイント追加ボタン
- 歯車拘束追加ボタン
- センサ
- 運動センサ追加ボタン
- 曲線定義
- 時間カーブ追加ボタン
- 運動学解析ボタン
- 再生ボタン
- 停止ボタン
- シークバー
- 解析結果エクスポートボタン
- 簡易グラフボタン
コントロールバー：表示タブ
「表示」に関するコントロールが配置されています。
- 拡大
- モデルビューワ領域を１段階ズームインします。
- 縮小
- モデルビューワ領域を１段階ズームアウトします。
- フィット
- MBS全体がモデルビューワ領域内に収まるように調整します。
- 背景色
- モデルビューワ領域の背景色を指定します。
- グリッドを表示する
- チェックオンのとき、モデルビューワ上に無限グリッドを表示します。
- グリッド幅
- グリッドの間隔を表します。[単位は$\mathrm{m}$]
- 各要素チェックボックス
- 各要素群について、モデルビューワ上に表示するかどうかを切替えます。アウトライナー上で設定する「可視性」よりも優先されます。 なお、ボディ原点座標系を表すマーカーは、「マーカー」に属します。
モデルビューワ
構築したMBSの情報を視覚的に表示します。ポストプロセッサ機能としてのアニメーション表示もこの領域で行われます。
- 選択
- モデルビューワ上に表示されているMBS要素をマウスで左クリックすること選択状態に移行します。
モデルビューワ上のMBS要素のない場所で左クリックすることで選択状態は解除されます。 - 移動
- 選択状態にあるボディとマーカーについては、対象をマウスでドラッグ&ドロップすることで移動できます。
（この操作は対象の原点座標を更新します。）
Shiftキーを押しながらドラッグすることで、水平方向または垂直方向の移動を限定しながら移動します。
- 回転
- 選択状態にあるボディとマーカーには回転用ハンドルが表示されています。
この回転用ハンドルをマウスでドラッグ&ドロップすることで対象の姿勢を変更できます。 （この操作は対象の回転角を更新します。）
Shiftキーを押しながらドラッグすることで、15,30,45...（$\mathrm{deg}$）と回転します。
- カメラの移動
- モデルビューワ上のMBS要素のない場所で、マウスでドラッグ&ドロップすることにより表示領域を移動できます。
- ズームイン、ズームアウト
- モデルビューワ上で、マウスのホイールを前方にスクロールすると、表示領域をズームインすることができます。 後方にホイールを回転すると、視覚領域をズームアウトします。
重なり順序について
モデルビューワに表示されるモデルの重なり順序は、アウトライナーの並び順によって決まります。 カテゴリ単位ではボディよりもジョイントの方が前面に表示されます。 カテゴリ内では、リストの上の方が前面に、リストの下の方が背面に表示されます。 並び順序の変更は、アウトライナーの順序移動ボタン（上・下）を使用して行います。
アウトライナー＆プロパティ表示領域
上部アウトライナーには定義済みMBS要素をツリー表示します。 アウトライナー上でMBS要素が選択されたとき、下部プロパティ表示領域に当該要素の設定項目が表示されます。
- リビルドボタン
- すべてのジョイントの拘束条件が満たされるように、ボディを再配置します。
Lagrancia Kinematicsでは、ボディの位置・姿勢を自由に設定できるため、下図のようにジョイントの拘束が矛盾する状態になることが度々あります。 図の例では３つのボディの端を回転ジョイントで接続して三角形を形成しようとしていますが、 実際のボディの配置が拘束に矛盾している状態にあります。このようなときに、MBS再構築を行うことで各ボディの位置・姿勢を調整します。 （調整は運動学の位置解析により行われます。）MBS再構築 例 
- エクスポートボタン
- MBS要素の情報をxml形式ファイルに出力します。※出力される情報はMBS要素に関する情報のみです。
- インポートボタン
- エクスポートで出力されたxml形式ファイルからMBS要素の情報を取り込み、現在のプロジェクトに追加します。
- 可視性ボタン
- 目のアイコンは、モデルビューワにおけるMBS要素の可視・不可視を表します。クリックすることで状態を切り替えます。※解析には影響ありません。
- 順序移動ボタン（上・下）
- 選択中のMBS要素を１つ上または１つ下に移動します。「ボディからジョイント」などといったカテゴリをまたぐ移動はできません。アウトライナーの順序は、モデルビューワにおける重なり順序を兼ねています。