Lagrancia Kinematics

ポストプロセッサ 概要

ポストプロセッサ処理は最後に行った解析処理の結果情報に対して行われます。 解析処理結果は、直近の一件のみが保持されます。 解析処理で解析結果が得られた場合に限り、ドロップダウンリスト上に「運動学解析」が選択可能になり、ポストプロセッサに関するボタンがクリックできるようになります。

ドロップダウンリスト
ポストプロセッサ機能を使用する場合は、このドロップダウンリストで「運動学解析」が選択されている必要があります。 ポストプロセッサ機能として使用できる解析結果が存在する場合に限り、「運動学解析」が選択項目に表示されます。

Lagracia Kinematicsが提供するポストプロセッサ機能
  • 解析結果のアニメーション表示
  • 解析結果エクスポート
  • 簡易グラフ作成

解析結果のアニメーション表示

モデルビューワ上にて、解析処理の結果に基づいたアニメーションを描画します。

再生ボタン
解析の結果（各ボディの位置と姿勢）の情報を元に、モデルビューワ上にてアニメーションが開始されます。
停止ボタン
アニメーションを停止します。
シークバー
「つまみ」はアニメーションの再生時点を表します。つまみをドラッグすることで、任意の時点を表示することができます。

解析結果エクスポート

解析結果エクスポート（CSV）ボタン
解析結果情報、全ボディの位置情報、速度情報、加速度情報等をcsvファイルとして、エクスポートします。
出力例
常時出力される項目
項目名説明
TIME解析時刻
(ボディ名)_PTXボディの一般化座標[X座標]
(ボディ名)_PTYボディの一般化座標[Y座標]
(ボディ名)_PRZボディの一般化座標[姿勢]
(ボディ名)_VTXボディの一般化速度[X座標]
(ボディ名)_VTYボディの一般化速度[Y座標]
(ボディ名)_VRZボディの一般化速度[姿勢]
(ボディ名)_ATXボディの一般化加速度[X座標]
(ボディ名)_ATYボディの一般化加速度[Y座標]
(ボディ名)_ARZボディの一般化加速度[姿勢]
運動センサ設置時のみ出力される項目
（取得設定されている項目のみ出力）
項目名説明
(センサ名)_PTXセンサ検出結果　座標[X座標]
(センサ名)_PTYセンサ検出結果　座標[Y座標]
(センサ名)_PRZセンサ検出結果　座標[姿勢]
(センサ名)_VTXセンサ検出結果　速度[X座標]
(センサ名)_VTYセンサ検出結果　速度[Y座標]
(センサ名)_VRZセンサ検出結果　速度[姿勢]
(センサ名)_ATXセンサ検出結果　加速度[X座標]
(センサ名)_ATYセンサ検出結果　加速度[Y座標]
(センサ名)_ARZセンサ検出結果　加速度[姿勢]
駆動拘束設定されたジョイントが存在する時に出力される項目
項目名説明
(ジョイント名)_JD0駆動量入力値
(ジョイント名)_JD1駆動量入力値の１階微分
(ジョイント名)_JD2駆動量入力値の２階微分

簡易グラフ作成

グラフボタン
解析結果情報、全ボディの位置情報、速度情報、加速度情報等を用いて、折れ線グラフを作成できます。 作成したグラフはpng形式、svg形式で保存できます。
グラフ表示例

グラフ作成の手順

グラフの作成はコントロールバーの「グラフボタン」をクリックし、グラフダイアログを表示します。

グラフダイアログ

グラフダイアログ上にある「グラフデータ選択ボタン」から、グラフの横軸に使用する項目（１種）と縦軸に使用する項目（複数可）を選択します。 解析時刻のほか、各ボディの一般化座標、一般化速度および、一般化加速度等から選択できます。選択可能な項目については「解析結果エクスポートの出力項目」をご覧ください。

グラフデータ選択画面

「データ選択」の操作を終えると、グラフダイアログにシンプルなグラフが描画されます。 グラフダイアログ上にある「グラフ表示ボタン」から、グラフタイトル、軸タイトルなどグラフ情報のカスタマイズが可能です。

グラフデータ選択直後
グラフカスタマイズ後