Lagrancia Dynamics
プリプロセッサ - 力要素 定義
力要素はボディ間に働く力を表現する要素です。絶対座標系を一つのボディとみなして設置することも可能です。
回転アクチュエータは、指定した回転ジョイントにトルクを発生させる力要素です。
これにより回転ジョイントの第二拘束ボディに対して、反時計回りに回転させようとする力のモーメントが作用します。
同時に第一拘束ボディ側には時計回りの力のモーメントが作用します。
回転アクチュエータの追加はコントロールバーの「回転アクチュエータ追加ボタン」から行います。
並進アクチュエータは、２つのボディ（または絶対座標系とボディ）の間に並進駆動するアクチュエータを設置する力要素です。
並進アクチュエータの追加はコントロールバーの「並進アクチュエータ追加ボタン」から行います。
回転バネ・ダンパは、指定した回転ジョイントにバネ・ダンパ機構を設置する力要素です。
回転バネ・ダンパ機構では、回転ジョイントで拘束されている２つのボディの相対角度と相対角速度に応じてトルクが発生します。
回転ジョイントの第二拘束ボディに対して、次式で計算される力のモーメントが反時計回りに作用します。
同時に第一拘束ボディ側には同等の力のモーメントが時計回りに作用します。
\begin{eqnarray*}
\tau_s = -k_r(\theta - \theta_0) - c_r\dot{\theta} + \tau_{pre}
\end{eqnarray*}
\begin{array}{rl}
k_r & :バネ定数\\
\theta & :相対角度\\
\theta_0 & :バネ自然角度【ラジアン】\\
c_r & :減衰係数\\
\dot{\theta} & :相対角速度\\
\tau_{pre} & :予荷重\\
\end{array}
回転バネ・ダンパの追加はコントロールバーの「回転バネ・ダンパ追加ボタン」から行います。
並進バネ・ダンパは、２つのボディ（または絶対座標系とボディ）の間にバネ・ダンパ機構を設置する力要素です。
並進バネ・ダンパ機構では、２つのボディに設置した接続点同士の距離と相対速度に応じて力が発生します。
発生する力は、次の式で計算されます。（ボディ間の距離を離す方向が正）
\begin{eqnarray*}
f_s = -k(l - l_0) - c\dot{l} + f_{pre}
\end{eqnarray*}
\begin{array}{rl}
k & :バネ定数\\
l & :拘束点間の距離\\
l_0 & :バネ自然長\\
c & :減衰係数\\
\dot{l} & :相対速度\\
f_{pre} & :予荷重\\
\end{array}
並進バネ・ダンパの追加はコントロールバーの「並進バネ・ダンパ追加ボタン」から行います。
回転アクチュエータ
【Type:回転アクチュエータ】
並進アクチュエータ
【Type:並進アクチュエータ】
回転バネ・ダンパ
【Type:回転バネ・ダンパ】
並進バネ・ダンパ
【Type:並進バネ・ダンパ】
